社会形态更替的客观必然性主要是指社会形态一次更替的过程和规律是客观的，其发展的基本趋势是确定不移的。社会形态更替归根结底是社会基本矛盾运动的结果，其中，生产力的发展具有最终的决定意义。生产力与生产关系矛盾运动的规律性，从根本上规定了社会形态更替的客观必然性。规律的客观性并不否定人们历史活动的能动性，并不排斥人们在遵循社会发展规律的基础上，对于某种社会形态的历史选择性。人们的历史选择性包含三层意思：第一，社会发展的客观必然性造成了一定历史阶段社会发展的基本趋势，为人们的历史选择提供了基础、范围和可能性空间。第二，社会形态更替的过程也是一个主观能动性与客观规律性相统一的过程。在社会发展过程中，一方面，人们的历史选择活动总要受到自己目的的趋势和制约，因为人是社会实践的主体。另一方面，人们的历史选择活动又必须遵循社会发展的客观规律，因为历史过程是受内在的一般规律支配的，人们的历史选择只有符合社会发展规律才能实现。第三，人们的历史选择性归根结底是人民群众的选择性。人们对社会形态的历史选择最终取决于人民群众的根本利益、根本意愿以及对社会发展规律的把握和顺应程度。历史是人民群众创造的，人民群众是社会形态变革的决定力量。因此，历史的发展、社会形态更替的规律，归根结底会通过人民的意志和人民的选择表现出来。